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根据当前的机舱角度和测量的低频平均风向信号值，以及机组当前的运行状态、负荷信号，调节CW（顺时针）和CCW（逆时针）电机，实现自动对风、电缆解缆控制。

自动对风：当机组处于运行状态或待机状态时，根据机舱角度和测量风向的偏差值调节CW、CCW电机，实现自动对风。（以设定的偏航转速进行偏航，同时需要对偏航电机的运行状态进行检测）

自动解缆控制：当机组处于暂停状态时，如机舱向某个方向扭转大于720度时，启动自动解缆程序，或者机组在运行状态时，如果扭转大于1024度时，实现解缆程序5STP38N4200ABB

ABB 5STP18F1800 

5STP21F1400 ABB

ABB 5STB 18U6500

5STP24H2800 ABB

5STP27H1800 ABB

5STB 24N2800 ABB 

5SDF0860H0003 ABB

5SDF1645L0006 ABB

ABB 5SDD 71X0400 

ABB 5STP10D1401

ABB 5SDA 07D3806

ABB 5STP07D1600 

5STP07D1600 

5SDA 19F3205 ABB

5SDA 14F5007 ABB

ABB 5SHX 19L6010 

ABB5SHX 14H4510

5SHZ04D6500 ABB

ABB 5SDD 11D2800 

ABB 5SDA 10D2303

5SDD 51L2800 ABB

ABB 5SDD 20F5000

5SDA 06D5007 ABB

5STP52U5200 ABB

5STP38Q3600 ABB

5STP38Q4200 ABB

ABB 5SDA 24F2303

ABB5STP34N5200

5STP26N5800 ABB

5STP12N7800 ABB

5STP18M6500 ABB